안녕하세요?

제1회 과학상자 온라인 콘테스트 미션[도전!S코스]에 다음과 같이 참가 신청합니다.

1) 미션을 수행하는데에 총 11초 걸렸습니다. 

2) 미션을 정확히 수행 하였습니다. 

- 탁구공 4개 모두 떨어뜨림

3) 감점 해당 사항은 없도록 하였습니다.

- 미션 도중 종이컵 부딪치거나 선을 밟지 않았음

- START 위치 밖에서 출발하였음

4)다음과 같이 가산점 요건을 충족하였습니다.

- 종이컵을 떨어뜨리지 않고 마지막 탁구공을 떨어뜨림 (탁구공 떨어 뜨린후에 종이컵탑 무너뜨림)

- 미션 영상을 SNS에 공유함 - https://www.facebook.com/minhye.yu1/posts/4704580459568366

- 작품의 구조와 원리에 대한 설명을 아래와 같이 작성함

미션 동영상 - 최종: 11초

미션 동영상 - 그립퍼 및 붐 작업기만 사용: 36초

다음과 같이 종이컵을 바닥에 부착이 가능한 것으로 안내해주시어, 앞의 최종 미션영상과 같이 테일 장치를 추가하여 미션 수행 시간을 단축할 수 있었습니다. 

-----

-----

하지만, 

종이컵을 바닥에 부착해도 되는 지를 몰랐던 초반 설계 시에는 테일 장치 없이 그립퍼와 붐 만으로 구성된 작업 장치 만으로 미션을 수행할 수 있도록 기계 및 프로그램 설계를 하였었습니다. 

앞의 테일 장치를 장착한 미션 수행 시간보다는 보다는 느리지만 난이도 있는 미션을 수행하기 위해 꽤 노력을 기울였으며, 다음과 같이 미션을 수행하였습니다. 

노력이 많이 들어간 만큼 좋은 추억이 될 것 같습니다.

참고 차 같이 업로드 합니다.

작품 설명

-

-

- 미션에 최적화된 외형을 설계함

- 좁은공간에서 방향선회 가능한 주행부 및 무게 중심 배분

- 정교한 작업을 위한 수평유지 그립퍼 및 붐

- 탑의 높이에 맞춘 작업기 가동범위

- 배터리내장 및 블루투스 통신으로 미션 수행 시 케이블 간섭 완전히 배제

- 미션수행에 최적화된 센서들을 입력정보로 제어 프로그램에 사용 

- 붐위치 센서는 가변저항을 가동축에 연결하여 현재 붐의위치를 전압으로 출력하고 이를 통해 목표위치로 피드백 자동 제어함

- 중앙선이 중간중간 끊어져 있는 미션맵에서 라인인식을 할 수 있도록 센서를 배치한 라인스캔용 센서보드를 자작함

- 블루투스통신 모듈, DC모터 드라이버 4채널을 탑재한 전용 로봇제어기를 자작함

- S4A 기반 코딩환경 기반으로 전용 로봇제어용 블록을 만듬

- 전용 로봇제어용 블록을 사용하여 로봇제어 프로그램을 작성함

-

-

- 전용 로봇제어기는 총 4개의 DC모터드라이버를 탑재하고 있음

- 전체 DC모터 드라이버는 PWM을 지원하여 총 4개의 DC모터를 변속 및 방향을 지정하여 구동함

-

-

- 붐위치 센서는 가변저항을 가동축에 연결하여 현재 붐의위치를 전압으로 출력하고 이를 통해 목표위치로 피드백 자동 제어함

- 그립퍼 및 붐의 여유있는 구동력을 얻고자 다양한 감속기어를 결합하여 적용

-

- 안정적 주행을 위해 PWM 모터제어를 통한 직진 구간 고속, 회전 구간 감속 구현

- 마지막 종이컵 탑을 제외한 종이컵은 바닥에 부착이 가능하다는 질의 답변

- 그에 따라 미션 수행속도를 효율적으로 수행할 수 있도록 테일 바를 추가 장착함

- 이를 통해 탁구공을 옆으로 쳐낼 수 있게 되어 그립퍼 및 붐에의한 방법보다 처리속도를 대폭 개선 함