과학상자와 코딩보드로 만든 집게벌레 로봇입니다 보행 동력은 이렇게 구동기어뭉치에서 축에 고정되지않은 평기어(대)를 지나 평기어(소)로,평기어(소)와 같은축의 체인기어(소)에서 (대)로 연결되어서 동작합니다

조향 동력입니다

서보모터 축의 피니언기어가 크라운기어를 돌리고
체인기어로 수직으로 전달합니다

다리 부분의 모습입니다

조향장치가 있는 부분은 상하좌우로 꺾일수 있어서 좌우로 움직여도 왕복운동이 가능하고, 위쪽에 있는 풀리(중)과 4칸스트립으로 된 부분은 크랭크와 연결된 링크가 옆으로 흔들리지 않게 잡아주는 역할입니다

집게의 구조입니다

서보모터가 크라운기어로 평기어를 돌리면 휠판이 면판휠을 당기고 체인기어들로 집게가 동작합니다

또한 집게가 닫히면 집게의 체인기어는 더이상 회전할수없지만 면판휠 축은 회전하기 때문에 집게를 살짝 들어올립니다

뒤쪽의 HC-06 블루투스 모듈과 배터리 홀더입니다

점퍼선으로 코딩보드의 RX는 HC06의 TXD에,GND는 GND에, 5V는 VCC에 연결해주었습니다

앱인벤터로 만든 조종 앱입니다

좌우 조향 슬라이드패드, 전후진 슬라이드 패드, 집게 버튼이 있습니다

아래는 앱인벤터와 아두이노 IDE로 코딩한것입니다

오작동으로 인해 앱인벤터와 블루투스 연결이 끊어지면 자동으로 정지하고, 재연결되도록 되어있습니다

[code]

#include <Servo.h>

char a;//블루투스 받은 신호 저장

Servo servo;

Servo servo2;

unsigned long b;//신호 수신 시간 확인

boolean c;//집게 상태

void setup() {

pinMode(4,OUTPUT);//모터 1 방향

pinMode(5,OUTPUT);//모터 1 속도

servo.attach(9);//조향장치 서보모터

servo2.attach(10);//집게 서보모터

Serial.begin(9600);

servo2.write(180);

}

void loop() {

if(b+500<millis()){//연결 확인용 신호 수신후 0.5초가 지나면

analogWrite(5,0);//정지

}

if(Serial.available()){

a=Serial.read();

if (a=='a'){//연결 확인용 신호 수신

b = millis();//수신시 시간 저장

}

if (a=='1'){//좌회전

servo.write(180);

}

if (a=='2'){

servo.write(90);//직진

}

if (a=='3'){

servo.write(0);//우회전

}

if (a=='4'){//후진

digitalWrite(4,HIGH);

analogWrite(5,255);

}

if (a=='5'){//정지

analogWrite(5,0);

}

if (a=='6'){//전진

digitalWrite(4,LOW);

analogWrite(5,255);

}

if(a=='7'){

if(c==true){

servo2.write(180);//집게 동작

c = false;

}

else{

servo2.write(0);

c = true;

}

}

}

}

[/code]

아래는 작동 모습과 설명이 포함된 영상입니다

그럼 이만 작품소개를 마치겠습니다